Wo kann mein Hund endlich frei laufen?

Mein Hund aus dem Tierschutz hat über die Jahre leider trotz intensiver Trainings zu sämtlichen Themen viele Ängste entwickelt. An der kurzen Leine hat er ständig Angst, läuft aber artig nebenher und hört auf jeden Befehl (Dr. Jekyll). An der langen Schleppleine hingegen wird er „aggressiv“ und stellt Menschen und vor allem Fahrräder, um sie fernzuhalten (Mr. Hide). Autos auf den Straßen sind kein Problem, aber kommt eins unvorhergesehen im Wald zum Beispiel der Förster, dann rennt er direkt vor das Auto. Es gab schon einige böse Unfälle (für mich vorallem) mit der langen Leine und ich muss mich dauerhaft konzentrieren und bin angespannt. Diesen Trieb kriegen wir nicht mehr raus aus ihm. Er hat dann eine andere Persönlichkeit und dennoch muss er laufen dürfen, er liebt es, über Felder zu rennen, aber gibt wirklich immer irgendwo jemanden oder etwas, weshalb wir immer mitrennen müssen, wodurch wir ihm niemals gerecht werden können. Jetzt meine Frage: Was gibt es für Möglichkeiten, damit mein Hund frei laufen kann in seinem Tempo und vielleicht sogar in kleineren Gruppen mit Artgenossen? Hundeschulen bieten zwar oft das richtige Ambiente, allerdings wollen wir kein Training und keine Mitgliedschaft. Hundeparks sind aufgrund seiner Unsicherheit auch ausgeschlossen, wenn wir die Situation bzw. die Hunde nicht aussuchen können. Ich wünsche mir, dass er richtig ausgelassen Hund sein darf, dass er nicht seine Umgebung abscannen muss und einfach spielen kann, anstatt angespannt zu sein. Im Übrigen hat er noch nie ein anderes Lebewesen gebissen oder verletzt.