Wenn es wirklich nur in den Situationen ist, würde ich den Hund schützen und das streicheln nicht zulassen. Es scheint ihm unangenehm zu sein, und da er keine Chance hat auszuweichen, knurrt er. Also: wenn du den Hund auf dem Arm hast, musst du ihn schützen. Wollen die Kinder streicheln, kommt der Hund auf den Boden, dann kann er auch ordentlich kommunizieren und weg gehen. Ich würde aber auch da vermehrt drauf achten, dass die kleinen Signale beachtet werden, damit der Hund eben nicht durch knurren oder später sogar schnappen deutlicher werden muss.
Falls es auch in anderen Situationen geschieht, würde ich mir die Situationen nochmal genauer anschauen und die Ursache finden.