Da hast Du eine ziemlich große Baustelle. Es hört sich für mich so an, als würde Entspannungstraining helfen. Denn so wie Du es beschreibst, wird der Hund nur ruhig im Sinne von leise, aber nicht entspannt.
Schau doch mal, ob Euch konditionierte Entspannung ein bisschen weiter hilft.
https://www.easy-dogs.net/konditionierte-entspannung/
Außerdem ist es immer wieder gut, an die Basics erinnert zu werden (oder sie zu lernen, falls das Wissen nicht vollständig ist). Dazu kann ich Dir diese Seite empfehlen
https://www.denktier.at/hunde-besser-verstehen-1
Dort kannst Du Dich kostenlos registrieren und bekommst im Anschluss Zugriff auf Videos, wo Basics sehr gut erklärt werden, an die man sich immer wieder erinnern sollte.
Ich habe sie mir neulich angeschaut, und sie haben mir geholfen, unsere Baustellen besser zu reflektieren, und einen Trainingsplan aufzustellen.
Konkret zu Deinem Problem: Unsere Lucy hat sich auch angewöhnt, ihre Ungeduld recht laut und anhaltend zu äußern. Immer gepaart mit Aufregung, also wenn es Futter gibt, Spazieren geht, jemand nach Hause kommt, ...
Ich versuche, Ihr zu zeigen, dass sie ihren Willen nicht bekommt, wenn sie nicht still ist. Gleichzeitig versuche ich, sie von dem hohen Erregungslevel runter zu kriegen.
Anmotzen oder gar bestrafen bewirkt da gar nichts. Loben, wenn sie ruhig und geduldig ist, merkt sie sich dagegen gut. Dadurch sehen wir deutliche Fortschritte. Da sie aber ziemlich hibbelig ist, schicke ich sie auch manchmal, wenn sie gar nicht runter kommt, raus zum beruhigen. Nach 1-2 Minuten rufe ich sie wieder rein, und sie darf es noch einmal versuchen.
Das hilft auch bei Nala gut, wenn es um das Warten am Futterplatz geht.
Ganz wichtig ist, dass Du selbst absolut ruhig und entspannt bleibst, und dass Du klar sagst, was der Hund tun soll. Nala muss zum Beispiel am Futterplatz Platz machen. Lucy in den meisten Situationen Sitz. Es reicht nicht, dem Hund deutlich zu machen, dass sein Verhalten unerwünscht ist, man muss ihm auch sagen, was erwünscht ist, vor allem durch Lob, wenn er es gut macht.
Viel Geduld und Erfolg.