Das ist sehr komplex und schwer aus der Ferne was dazu zu sagen, schließe mich der Antwort davor an, dass das Problem nicht allein der Hund ist - an der Leine sollte klar sein - du gibst die Führung und entscheidest was ist ok und was nicht und steuerst damit auch sein Verhalten. Du musst ihm letztlich zeigen das dieses Verhalten nicht von dir geduldet wird. Zur genauen Analyse auf jeden Fall lieber einen Trainer zu Rate ziehen.
Ich kann jetzt nur ohne Gewähr aufgrund dem was Du beschreibst antworten:
Klingt für mich nach mangelnder Frustrationstoleranz. Du beschreibst er bellt, weil er unbedingt hin/spielen möchte. Also er meint es eig freundlich und möchte es aber mit Bellen einfordern und hatte wohl auch schon Erfolg damit.
Wenn das so ist (was ich aus der Ferne nicht beurteilen kann) würde ich unbedingt erst einmal schauen, dass das NIE vorkommt - also er nicht an andere Hunde heran kommt durch Bellen. Also Erwartungshaltung brechen. Kontakt bzw näher heran gibt's nur, wenn er leise bleibt.
Wo überall möglich so viel Abstand wahren, dass er gar nicht erst ins bellen gerät. Loben, wenn er ruhig bleibt, noch mehr loben wenn er sich in der Situation an dir orientiert/dich anschaut. Das sollte eig sein Ziel sein, dass sein Hund sich an dir orientiert oder "nachfragt" und nicht einfach losbellt.
Sollte er bellen, würde ich soweit möglich die Richtung wechseln, also den Abstand (wieder) vergrößern. Ist dies nicht möglich, würde ich mich notfalls auf die Leine stellen und abwarten bis der Reiz weg ist. Also um zu verhindern das ich dann iwie aufgeregt werde/wild an der Leine zerre und gestresst werde weil er bellt. Dann lieber drauf stellen, ruhig bleiben durchatmen und warten bis Reiz weg und er sich wieder beruhigt hat. Er hat dann trotzdem gelernt, bellen führt nicht zum Ziel. Cool wäre ein Trainingspartner, mit dem man sich ab und zu trifft und es üben kann bzw die Distanz mit der Zeit verkleinert bekommt.
Allgemein viel gemeinsam in Beschäftigung draußen gehen auch bei Hundesichtung, z. B. Futterbeutel, Zergel, kleine Spiele etc. So auch momente schaffen, wo er mit dir abgelenkt ist und ein anderer Hund unkommentiert vorbei ziehen kann, erstmal weiter weg, mit der Zeit auch näher.
Mach dich interessant und gib deinem Hund das Gefühl, dass es sich Orientierung an dir immer lohnt und auch Spaß machen kann, aber gleichzeitig auch Konsequenz und Führung. Es kann bestimmt lange dauern und wird unter Umständen sehr viele solche "Trainingssituationen" erfordern, wenn der Hund das schon 6 Jahre so gemacht hat (ich weiß es nicht), aber mit Geduld denke ich noch gut machbar. Jede Hundebegegnung im Alltag gibt Gelegenheit zum üben.