Nachhängen beim Fußkommando

Liebe Community, folgendes Problem: Mein 11 Monate alter Hund und ich trainieren schon seit langer Zeit das Fuß Kommando. Sowohl linke als auch rechte Seite (jeweils anders benannt). Allerdings tendiert er oft dazu, hinter her zu hängen also er läuft nicht auf meiner Höhe bzw. wenn ich schneller werde läuft er langsamer Hinter mir oder bleibt stehen. Eigentlich weiß er was Fuß bedeutet, da er es mir öfters mal von sich anbietet, aber oft entscheidet er sich dann dagegen mit zu kommen. Locken mit Leckerli nach vorne möchte ich nicht, weil ich damit ja indirekt das ,,zurückfallen“ belohne. Sprich er merkt ,,ah sie sagt ,,Fuß“ ich laufe aber weiter hinten sie motiviert mich mit dem Leckerli vor zu kommen“: Verhaltenskette - Zurückfallen, aufschließen, dann Futter. Mein anderer Ansatz wäre gewesen, ich gebe das Kommando laufe schneller z.B und wenn er nicht mitkommt gibt es einen Korrektur Laut und halt kein Futter und ich versuche es nochmal. Allerdings klappt das auch nur bedingt. Hat irgendwer Tipps für mich?