Das gehört dringend in die Hände eines erfahrenen Trainers, der euren Umgang mit dem Hund drinnen wie draußen genau anschauen und dann auf Links drehen muss, fürchte ich. Da kann man mit ein paar gut gemeinten Tipps hier im Forum wenig ausrichten.
Wichtig ist beim Malinois in allererster Linie eine sehr konsequente und starke, aber niemals (!) übertrieben harte oder gar gewaltsame Führung. So heftig er selbst rüberkommt, so sensibel ist er nämlich gleichzeitig auch. Aufgestellte Regeln müssen klar und deutlich sein und zu jeder Zeit durchgesetzt werden, euer Handeln muss für den Hund stets nachvollziehbar bzw. auch voraussehbar sein. Wenn ihr nicht glaubhaft die Führung übernehmt, dann tut es euer Hund.
Hätte der "Kleine" das Gefühl, dass ihr alles im Griff habt, würde er nicht einfach so Besucher angehen. Dann würde er nämlich davon ausgehen, dass ihr selbst auf euch (und auf ihn) aufpassen könnt, und Personen, die für euch offenbar okay sind, wären es für ihn auch. - Fans von Fremden sind Malinois allerdings so oder so nicht. Meistens binden sie sich sehr stark an eine Person, akzeptieren/tolerieren dann noch den engeren Kreis drum herum und bleiben Fremden gegenüber reserviert bis skeptisch. "Everbody's Darling" wird ein Mali nie.
Es gäbe jetzt viele Punkte, auf die ich eingehen könnte, aber ihr werdet nicht darum herum kommen, euch (möglichst bald) professionelle Hilfe zu holen. Es gibt einfach schon viel zu viele junge Malis, die blauäugig angeschafft wurden, Probleme machten und jetzt auf einschlägigen Portalen verschleudert werden. 😔