Namensgeber für den Malinois war ursprünglich die Stadt Mechelen bzw. Malines im flämischen Teil Belgiens. Er wird dort daher teilweise auch Mechelaar genannt. Der Malinois ist neben dem Groenendael, dem Tervueren und dem Laekenois eine der vier Varietäten des Belgischen Schäferhunds. Ihre Entstehungsgeschichte verlief bis zum Ende des 19. Jahrhunderts parallel. Bis dahin gab es in Belgien viele verschiedene Typen von Hüte- und Treibhunden, die alle extrem flink und wendig waren, sich ansonsten aber äußerlich stark unterschieden. Ihre Einsatzbereiche waren vielseitig: Neben üblichen Hüteaufgaben halfen sie, die Viehherden zum Schlachthof zu treiben, kleine Gespanne zu ziehen und den Hof zu bewachen.
1891 wurde der Belgische Schäferhundeklub gegründet. Aus 117 Schäferhunden, die beim ersten Klubtreffen im selben Jahr in Cureghem präsentiert wurden, wählte man die besten Rassevertreter für die Reinzucht aus. 1892 wurde der erste Rassestandard festgelegt, der nur eine Rasse mit verschiedenen optischen Varietäten beschrieb. 1901 folgte die offizielle Anerkennung der Rasse. Kreuzungen der Varietäten untereinander waren bis 1973 noch erlaubt. Wie viele Rassen litt auch der Belgische Schäferhund unter den beiden Weltkriegen. Doch gelang danach eine schnelle Wiederbelebung der Rasse. Im 20. Jahrhundert wurde der Malinois vor allem ein beliebter und vielseitig eingesetzter Diensthund.
Der Malinois hat dichtes, kurzes, anliegendes falbfarbenes Fell mit Unterwolle. Charakteristisch sind die schwarze Maske sowie eine sogenannte schwarze Wolkung, bei der nur die Haarspitzen schwarz sind. Laut Rassestandard soll der Körper „harmonisch“ gebaut sein und „robuste Eleganz“ ausstrahlen. Rüden wiegen 25 bis 30 kg und werden im Durchschnitt 62 cm groß. Hündinnen wiegen 20 bis 25 kg und werden im Durchschnitt 58 cm groß.
Im Laufe seiner Entstehung gab es häufig Unstimmigkeiten bezüglich der zugelassenen Farben und Varietäten des Belgischen Schäferhunds. Aber hinsichtlich der Arbeitsanlagen der Hunde war man sich von Beginn an einig. Wachsam, lebhaft, rege, unermüdlich, mit überschäumendem Temperament und beinahe immer in Bewegung – so wird der Malinois oft beschrieben. Er ist geschichtlich bedingt tatsächlich ein echter Workaholic, der sich seine Aufgaben sucht, wenn er keine bekommt. Insofern stellt er, obwohl er als leicht zu erziehen gilt, an seine Menschen doch besondere Anforderungen. Denn wenn er nicht gemäß seiner Anlagen gefordert wird, kann er auch ein ganz schön unangenehmer Mitbewohner werden. Auf der einen Seite muss er natürlich täglich körperlich ausgelastet werden, beispielsweise mit Agility, Obedience, Mantrailing oder Fährtenarbeit, um nur einige Beschäftigungsformen zu nennen, für die der Malinois sich begeistern lässt. Auf der anderen Seite muss er, gerade weil er zur Unermüdlichkeit neigt und sehr reizempfänglich ist, lernen, zur Ruhe zu kommen. Also ist parallel unbedingt Training der Impulskontrolle angesagt. Zudem braucht er jemanden, der mit seiner ausgeprägten Territorialität umgehen kann. Klare häusliche Strukturen sind daher wichtig und sinnvoll, um Problemen mit dem Postboten oder Besuchern vorzubeugen.
Gesundheitlich gibt es bei der Rasse nichts zu beanstanden. Der Belgische Schäferhund leidet tatsächlich deutlich seltener unter den Rassekrankheiten großer Hunde wie etwa der Hüftgelenksdysplasie als beispielsweise sein „Cousin“ aus Deutschland.