Milo bellt höchstwahrscheinlich im Auto, weil er aufgeregt ist und sich auf den Spaziergang freut. Wenn das die Ursache für das Bellen ist, baut er mit dem Bellen seinen Stress ab.
Wenn er andere Hunde sieht, kann es ja mehrere Ursachen für das Bellen geben. Mein Rat bezieht sich ausschließlich auf Erregungsbellen, also das gleiche wie im Auto.
In diesem Fall musst Du die Ursache bekämpfen, also die Erregung runter fahren. Denn das Bellen ist dabei nur das Ventil zum Dampf ablassen. Wenn Du nur das Bellen unterdrückst, muss die Erregung anders abgebaut werden. Dann nimmt er Dir vielleicht das Auto auseinander.
In beiden Fällen kannst Du kleinschrittig üben, dass seine Erwartungen nicht erfüllt werden, so dass es keinen Grund für die Erregung gibt.
Beim Auto: mit dem Hund ins Auto setzen, alles machen wie immer, aber nur bis zu dem Punkt, wo sich die Erregung einstellt. Du musst nicht das Bellen abwarten, sondern darauf achten, dass Milo sich entspannt und entspannt bleibt. Ist er schon direkt nach dem Einsteigen erregt, bleibt Ihr einfach eine Weile im stehenden Auto sitzen, dann geht es wieder ins Haus. Entspannt er sich, kannst Du weiter machen. Vielleicht erst nur den Motor anmachen. Dann 2m fahren. Dann etwas weiter fahren. Irgendwann bis zum Wald fahren, dort aber noch nicht aussteigen. Dann aussteigen, aber vor dem Auto abwarten, bevor Milo raus darf. Dann Milo raus lassen, aber noch nicht losgehen.
Bei allem: ruhig bleiben. Wenn er bellt: ignorieren. Das kann etwas dauern und wird Nerven kosten. Trotzdem durchhalten.
Wenn er einen Hund sieht, wird ebenfalls die entspannte Haltung gelobt und belohnt. Dazu gibt es hier reichlich Threads, daher gehe ich da nicht weiter drauf ein.
Viel Erfolg.