Ich muss Peter und Bella beipflichten.
Obwohl es aus der Ferne nicht leicht zu beurteilen ist, vermute auch ich, dass Rosie das Gefühl hat, viel mehr Verantwortung übernehmen zu müssen als ihr gut täte. Dadurch kommt es zu dieser Anspannung und dem (übertriebenen) Schutzverhalten, wenn jemand zu nahe kommt. Plump gesagt: Sie denkt durch das tägliche Miteinander vermutlich, sie müsse auf eure Tochter aufpassen, weil sie euch das nicht so wirklich zutraut.
Durch klare Strukturen und Regeln, die ihr zeigen, dass ihr alles im Griff habt, kann man das wieder hinkriegen, aber da das eine recht große Aufgabe ist, würde auch ich zu professioneller Hilfe raten.